Пръстеновидно зъбно колело със зъбци на вътрешната повърхност на дръжката си. Вътрешното зъбно колело винаги влиза в зацепване с външно зъбно колело.

При зацепване на две външни зъбни колела, въртенето се извършва в противоположни посоки. При зацепване на вътрешно зъбно колело с външно зъбно колело, въртенето се извършва в същата посока.

Трябва да се внимава по отношение на броя на зъбите на всяко зъбно колело, когато зацепвате голямо (вътрешно) зъбно колело с малко (външно) зъбно колело, тъй като могат да възникнат три вида смущения.

Обикновено вътрешните зъбни колела се задвижват от малки външни зъбни колела.

Позволява компактен дизайн на машината.