Пръстеновидно зъбно колело със зъби на вътрешната повърхност на въртящия се пръстен. Вътрешното зъбно колело винаги се зацепва с външно зъбно колело.

При зацепване на две външни зъбни колела, въртенето им се извършва в противоположни посоки. При зацепване на вътрешно зъбно колело с външно зъбно колело, въртенето се извършва в една и съща посока.

Трябва да се внимава с броя на зъбите на всяко зъбно колело, когато се зацепва голямо (вътрешно) зъбно колело с малко (външно) зъбно колело, тъй като могат да възникнат три вида интерференция.

Обикновено вътрешните зъбни колела се задвижват от малки външни зъбни колела.

Позволява компактен дизайн на машината.