Цилиндричните зъбни колела са най-често използваният вид зъбни колела. Те се характеризират със зъби, които са перпендикулярни на повърхността на зъбното колело. Цилиндричните зъбни колела са най-разпространените и като цяло са най-евтините. Основната описателна геометрия на цилиндрично зъбно колело е показана на фигурата по-долу.