Цилиндричните зъбни колела са често използван тип зъбно колело. Те се характеризират със зъби, които са перпендикулярни на лицето на зъбното колело. Цилиндричните зъбни колела са най-често предлаганите и обикновено са най-евтините. Основната описателна геометрия на цилиндричното зъбно колело се показва на фигурата по-долу.